皇岗陆路口岸位于深圳市福田区南端，与香港新界落马洲隔河相望，口岸南面的皇岗—落马洲大桥横跨深圳河连接深港两地。

　　皇岗陆路口岸是配合广深高速公路建设开设的口岸。1985年5月开始建设，1988年11月30日经国务院批准对外开放，1989年12月29日货运部分启用通车，1991年8月8日客运部分开通使用。1994年11月3日起，开辟两条货检通道试行24小时通关，并设置了空车验放专用通道。1997年3月20日开通了皇岗—落马洲穿梭巴士服务，为方便旅客过境开辟了一条新的途径。1999年10月，实行货车自然分流通关，即除部分货物、车辆按照有关规定维持现行做法从指定口岸进出境外，其他行走文锦渡、沙头角陆路口岸的货车在原行走口岸晚上关闸以后，可行走皇岗陆路口岸24小时通关的货车通道。2003年1月27日零时起，皇岗陆路口岸实行旅检通道24小时通关。2003年10月8日始，允许持有文锦渡、沙头角陆路口岸两地牌的私家车、公务车和商务车在零时至6：30时从皇岗陆路口岸出入境。皇岗口岸是我国唯一全天候通关的口岸。

　　皇岗陆路口岸区域占地面积101.6万平方米，其中监管区65.3万平方米，生活区6.8万平方米，商业服务区29.5万平方米。监管区分东、西两个场地，东场为货检场地，西场为客车和旅检场地。货检场东侧为入境查验场，西侧为出境查验场；旅检大厅东西向排列，东侧为入境大厅，西侧为出境大厅，大厅两侧为客车通道。共设有出入境小汽车、客车检查通道10条（出入境各5条），货车检查通道40条（出入境各20条）；旅客检查通道50条（出入境各25条）。设计通过能力为每日车辆5万辆次(标准车)、旅客5万人次。

　　2014年至今深圳市先后开展了皇岗口岸重建前期研究、专项研究、征求相关部门意见等系列工作。2017年成立皇岗口岸重建工作组，征求各查验单位对口岸重建的需求和意见，组织工程可行性编制单位收集口岸周边区域规划、重建区域内建筑信息、交通接驳设施、交通流量预测等基础资料。“车港城”涉及诸多历史遗留问题，情况复杂、处置难度大，“车港城”处置是确定皇岗口岸重建方案的重要影响因素，2017年11月“车港城”处置方案明确后，对皇岗口岸重建的项目工程可行性方案进行了优化，并已再次征求查验单位意见。